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提出了一种由非线性积分项和半线性控制项组成的新型控制器，增加非线性的积分环节，来镇定系统中的常阶扰动、时变扰动以及系统参数的建模不确定性等干扰。 相关文章通过改进传统的加幂积分技术，该工作研究了一类具有不确定性扰动的平面非线性系统的全局调节问题，克服控制系统中的不确定干扰并实现有限时间收敛。该研究成果可以应用于伺服控制、数控机床、直流电源、飞行器姿态控制系统等工业和国防领域，实现系统的高精度、强鲁棒控制。

（文：王燕　谷善茂　编辑：张丹琳　编审：张增森）